DSTS Modes de fonctionnement généraux

DSTS Modes de fonctionnement généraux

Le système de contrôle de balancement SIMOCRANE est basé sur des calculs d’un modèle mathématique d’oscillation. Lorsqu’un appareil photo est utilisé, le paramètres hauteur de levage, angle de pivotement et angle de rotation sont déterminé au moyen d’une mesure optique sans contact, et sont intégrés dans le modèle de calcul. Si le signal de mesure de la caméra échoue, seuls les états du modèle sont utilisés.

L’amortissement de la charge s’effectue en influençant le déplacement vitesse pour chaque axe individuellement. Lors de l’utilisation du contrôle de position les positions définies sont automatiquement accostées avec anti-balancement après le relâchement. L’axe est commandé de telle sorte que le le balancement de la charge est éliminé non seulement lorsque la vitesse maximale est atteint, mais aussi à la position cible. Tout balancement résultant du mouvement de déplacement est en grande partie éliminé. Si une caméra est également utilisé, le balancement résultant de forces externes – telles que inclinées portance ou vent – peut être presque complètement compensé.

Modes de fonctionnement généraux

Les modes de fonctionnement suivants sont disponibles pour lezone d’application:


• Fonctionnement manuel (contrôle de vitesse)
• Contrôle de position
• Neutralisation du balancement

Le mode de fonctionnement est sélectionné en fonction de la fonction étendue (voir sous-rubrique « Périmètre fonctionnel ») en positionnant le bit de mode de fonctionnement approprié à l’aide de l’automate.

Contrôle de vitesse

En mode « contrôle de vitesse », souvent appelé fonctionnement manuel, la vitesse est spécifiée manuellement à partir d’un contrôleur de niveau supérieur.

Le chariot est accéléré ou décéléré jusqu’à la vitesse définie dans un tel une manière que le balancement de la charge a été éliminé lorsque l’ensemble la vitesse est atteinte.

Le contrôle de balancement est actif en mode manuel soit tout au long de la traversée complète, ou seulement lors d’un arrêt.

Contrôle de position

En mode « régulation de position automatique », l’automate de niveau supérieur ou l’encodeur de consigne interne peut spécifier une position cible pour chaque axe individuel. Cette position est approchée automatiquement après l’activation. Les axes sont commandés de telle sorte que le le balancement de la charge est éliminé non seulement lorsque la vitesse maximale est atteint, mais aussi à la position cible.

Neutralisation du balancement

Le mode neutralisation du balancement (uniquement pour la version avec caméra) est utilisé pour éliminer les mouvements de balancement de la charge à partir de l’arrêt.

La neutralisation du balancement est liée à un positionnement. La cible la position est soit la position actuelle du chariot, soit la position de la charge au moment où la neutralisation du balancement est activée.

La neutralisation du balancement entraîne de légers mouvements de déplacement vers les deux côtés de la position cible. Fonctions supplémentaires dans le domaine d’application des grues à conteneurs Commande de levage La commande de levage permet de configurer le système de manière à ce que la charge est parcouru le long d’un « chemin courbe ». La courbe de chemin est spécifiée pour s’assurer que l’épandeur ou le grappin n’entre pas en collision avec la grue structure ou avec des conteneurs ou d’autres obstacles, et atteint également sa position cible avec précision. Ce mode de fonctionnement peut être utilisé pour les grues navire-terre (STS) et les déchargeurs de navires (GSU).

Les obstacles sont stockés dans le système en tant que régions bloquées et la traversée n’est autorisée qu’en dehors de ces zones. Cela dépend de le point de départ et la position cible, le plus rapidement possible chemin de déplacement est généré à partir des données sur les régions bloquées. Les deux axes (chariot et palan) doivent être actionnés dans le mode de fonctionnement interne « Contrôle de levage ».

La pile de conteneurs peut être spécifiée à l’extérieur par la grue contrôleur ou acquis en interne (enseigné).
Si un scanner de travée est également utilisé, le signal de la verticale mesurée la distance de levage est évaluée en plus de la distance interne régions bloquées apprises, et il est inclus dans le calcul pour la courbe du chemin.

Régions bloquées

La courbe de trajectoire est calculée sur la base d’un tracé de la zone de travail dans lequel des zones bloquées sont définies. Régions bloquées sont des obstacles individuels ou combinés ou encore des zones qui la grue ne doit pas entrer pour des raisons de sécurité afin d’éviter les collisions. UNE une distinction est faite entre les régions bloquées fixes et variables.

Une région bloquée est décrite par deux positions de chariot et une poste de levage.

Les types de régions bloquées et leurs objectifs sont indiqués dans le graphique suivant.

Balayage de baie

Si un scanner de travée est également utilisé, le signal de la hauteur de l’obstacle est évalué en plus de la courbe parcourue.

La distance entre le scanner et la surface du conteneur la pile est mesurée (voir graphique ci-dessous, lignes pointillées).

Cette valeur doit être convertie en une valeur laser dans l’API qui correspond à la distance du sol = NULL au bord supérieur de la pile de conteneurs à ce stade (voir graphique ci-dessous ; converti valeur laser). La distance verticale entre deux mesures valides points est réglé à la hauteur du point de mesure le plus élevé.

Contrôle d’ajustement, de liste et d’inclinaison (TLS) et fonction d’inclinaison active « TLS Control » contrôle les « positions d’ajustement, de liste et d’inclinaison » d’un épandeur.

Le contrôle TLS suppose que

• la longueur ou
• les points de pivot

des quatre câbles de support d’un palonnier peut être réglé par vérins hydrauliques à l’aide de la caméra.
Grâce à l’actionnement de ces vérins hydrauliques par paires, le l’épandeur peut être incliné vers la gauche ou la droite (trim), incliné vers côté eau ou côté ville (liste) ou tourné dans le sens horaire ou antihoraire (skew). Tous ces mouvements peuvent être effectué simultanément. Les positions actuelles des quatre cylindres peuvent être enregistrées comme positions zéro et accostées à nouveau. Les commande d’approcher les positions zéro a priorité sur la commandes trim, list et skew.

La fonction d’inclinaison active, la fonction anti-balancement électronique, peut également être activé. Avec cette fonction, le mouvement d’inclinaison du l’épandeur est mesuré avec la caméra et éliminé par commande des vérins hydrauliques. Une fois que le mouvement d’inclinaison a été éliminé, soit le dernier réglage TLS soit une position de rotation externe définissable peut être accosté.

Fonctions supplémentaires dans le domaine d’application de la grue à grappin Contrôle de position avec déchargement à la volée Dans l’application de grue à grappin (GSU), le déchargement à la volée utilise le balancement d’une benne lors du déchargement de marchandises en vrac et permet d’économiser temps de rotation de cette façon. Le chariot est arrêté avant la cible position pendant que la benne oscille vers la cible (par exemple, un entonnoir). Les la caractéristique de vitesse est calculée de telle sorte que le grappin soit au-dessus de la position cible exactement lorsque le chariot s’arrête. le balancement le mouvement est alors à son tournant. Si le chariot s’arrête maintenant, le la prise revient dans la direction opposée.

Fonctions supplémentaires dans le domaine des applications industrielles

Commande de levage

La commande de levage permet de commander manuellement l’engin de levage ainsi que les deux sens de déplacement (chariot/portique) mode et avec contrôle de position et contrôle de balancement. Chaque axe se déplace indépendamment des autres axes.

Prise en charge des commandes d’orientation En plus d’un axe de chariot et d’un axe d’entraînement de portique, un axe d’orientation l’axe d’engrenage est également pris en charge ici. L’axe de levage précédent est remplacé à cet effet par l’axe de la couronne d’orientation. Avec le axe de l’engrenage d’orientation, il est possible d’amortir les vibrations de rotation de l’axe de rotation (valable également pour le mécanisme d’orientation à crochet). Pour les grues avec mécanisme d’orientation à crochet, positionnement automatique de l’orientation engrenage est possible, si un codeur d’arbre est utilisé.

Étendue des fonctions

Des licences sont disponibles pour les systèmes de contrôle de balancement selon la fonction requise. Un aperçu des modes et des fonctions est indiqué dans le tableau suivant.

Grue à benne preneuse (GSU)

Fonctionnalité de licence incluse

Commande manuelle Déplacement avec contrôle du balancement en mode manuel (pour les applications de grues industrielles uniquement) Commande de base Commande manuelle Positionnement Neutralisation du balancement

Contrôle TLS

Prise en charge des commandes d’orientation
Contrôle avancé Contrôle de base
Commande de levage
Commande de levage avec gestion des obstacles
(actuellement uniquement pour le domaine d’application portuaire)
Contrôle d’inclinaison actif.

Ecrit par : IDLAHCEN

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