Positionnement automatique des mécanismes de déplacement des grues

Positionnement automatique des mécanismes de déplacement des grues

Les terminaux à conteneurs utilisent de plus en plus des ponts roulants automatiques (ASC). Dans ce domaine, Europe Combined Terminals (ECT ) à Rotterdam

est bien connu. Depuis 1990, huit énormes grues Over-Panamax et 25 ASC, tous construits par Nelcon – Rotterdam, ainsi qu’un grand nombre de véhicules à guidage automatique (AGV) transportent plus de 500 000 conteneurs par an sur le terminal DeltaSea-Land d’ECT.

Très peu de personnel est nécessaire, par rapport au débit élevé, ce qui entraîne une efficacité accrue. Le terminal DDE « 2000-8 » d’ECT est désormais également équipé de grues Over Panamax et d’ASC encore plus nombreuses et plus grandes. Le transport sur le terminal est également assuré par des AGV.

Les transstockeurs de travail sans personnel et entièrement automatisés reçoivent leurs commandes d’un point central via un système informatique principal (MCS). Ce MCS indique à l’ASC de ramasser un certain conteneur et de l’amener exactement à une certaine position. Pour les ASC, le MCS commandant et les systèmes de positionnement peuvent être schématisés comme suit sur la Fig.

Systèmes d’encodeur

Les codeurs incrémentaux peuvent compter très précisément le nombre de tours que font les systèmes rotatifs comme les moteurs, les roues ou les roues de mesure d’une grue ou d’un chariot. Le nombre de tours comptés indique la distance parcourue par la grue ou le chariot. Cependant, s’il y a un glissement ou un « fluage », la mesure n’est plus précise.

Par conséquent, des points de réglage absolus le long de la piste sont nécessaires. Ces points de réglage vérifient la position précise de la grue et servent de point de réglage. Ces points de réglage absolus peuvent par exemple être détectés via des drapeaux. Ces drapeaux sont positionnés exactement le long de la piste. Un capteur infrarouge sur la grue détecte les drapeaux

Systèmes de capteurs

Seuls quelques systèmes éprouvés sur le terrain et infaillibles sont discutés.

Aimants à effet Hall avec règles de mesure électroniques

La zone de gerbage d’une ASC (Automated Stacking Crane) est divisée en blocs de 3,25 mètres. Un conteneur de 20 pieds (longueur 6,05 m) a besoin de deux blocs ; un conteneur de 40 pieds (longueur 12,1 m) a besoin de 4 blocs. Des conteneurs de 45 pieds peuvent également être empilés.

Comme chaque deuxième aimant à effet Hall repose à une distance différente de l’extrémité, chaque bloc a sa distance unique (L2AL1), à travers laquelle les capteurs Hall peuvent identifier la position exacte via l’API dans la grue.

Détecteurs avec codeurs absolus linéaires

Dans ce cas, la constitution de la pile est un peu plus flexible. L’itinéraire de l’ASC n’est pas divisé en blocs. Des profilés dits Omega, chacun d’une longueur de 2,33 mètres, sont remplis

avec de petits aimants qui donnent une réponse unique aux signaux du détecteur de positionnement de mesure, qui est fixé à la grue qui roule sur la voie ferrée. Ce détecteur est connecté à l’API dans la grue et indique la position de la grue avec précision, grâce aux profils Omega qui s’étendent sur toute la longueur du rail de la grue. (Breveté par Stegmann.)

Systèmes antenne-transpondeur

Dans un tel système, des radiosignaux électromagnétiques sont utilisés ainsi qu’un système de tachymètre ; l’émetteur-récepteur est monté dans une antenne sur la grue. L’expéditeur transmet un signal jusqu’à une ligne précise sur la voie ferrée. Un certain nombre de transpondeurs sont installés sur toute la longueur de la voie ferrée. Lorsque la grue passe sur un transpondeur, le transpondeur reçoit le signal de l’expéditeur et renvoie un signal unique vers l’antenne. Ce signal unique indique la position exacte de la grue.

L’antenne envoie le signal unique à l’API supplémentaire, qui décode le signal jusqu’à la position de la grue et peut envoyer des informations à l’ordinateur principal. L’antenne mesure également la distance relative ∆y entre le centre de l’antenne et le transpondeur. La position exacte de la grue est alors y1=y+∆y.

Les petits transpondeurs encastrés le long de toute la voie de la grue ou du chariot sont les points fixes sur lesquels la grue avec l’antenne peut fixer sa position, avec une très faible tolérance. Ce système doit être insensible aux perturbations radioélectriques ; cependant, un câble d’alimentation haute ou moyenne tension à proximité d’une grue peut influencer le fonctionnement du système.

Systèmes laser

Les faisceaux laser peuvent également être utilisés pour un positionnement exact. Le brouillard, la saleté et la distance parcourue peuvent influencer la précision du positionnement. Sur une grue de gerbage, un faisceau laser peut être positionné au-dessus de chaque longeron, donnant un faisceau laser horizontal parallèle à la voie de la grue. Les deux faisceaux laser peuvent également contrôler la longueur exacte parcourue par chaque système de jambe de grue ; vérifiant ainsi l’inclinaison de la grue. En cas d’inclinaison trop importante, le système laser bloque le mécanisme de déplacement de la grue, après que cette réinitialisation doit être effectuée.

Si une caméra laser est montée sur un chariot, avec son faisceau laser dirigé verticalement vers le bas, ce système peut être utilisé pour détecter la distance du chariot par rapport aux conteneurs empilés ou aux poutres de seuil, etc. Après une séance d’entraînement, ce système peut alors être utilisé comme un moyen de mesurer et de détecter les zones protégées sous une grue.

Par Samir

admin

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